PID

In questa breve guida non ci sarà bisogno di immagini o cose che distolgono l’attenzione dal concetto fondamentale… ti spiegherò come fare il Fine Tuning al tuo modello senza perdere tempo e con una pratica che non richiede programmi di ingegneria informatica o della NASA…

Ti ricordo la solita regola delle frasi colorate.. Giallo per rischio alto a danni al modello Rosso per rischio alto danni a persone o cose

Ovviamente ci sono diversi metodi per settare al meglio il vostro modello.. però prima partiamo dalla preistoria… con una domanda… Cosa sono questi tanto chiacchierati PID!?

“PID” è l'acronimo di Proporzionale, Integrale e Derivata. Lo scopo del PID loop è: calcolare un valore di errore confrontando un valore di ingresso desiderato con un valore di processo misurato. Una volta calcolato il valore dell'errore, i guadagni proporzionale, integrale e derivativo vengono utilizzati per calcolare e implementare una correzione dell'errore indesiderato. Modificando i valori associati ai guadagni PID, le prestazioni del velivolo possono essere migliorate riducendo la frequenza di errore che si verifica durante il volo.

Adesso che abbiamo capito l’importanza del PID loop andiamo a capire da cosa viene influenzato e perchè è differente da modello a modello..

La "sensazione" di volo di un multirotore è in gran parte determinata dall'hardware selezionato per la costruzione; motori, eliche, ESC e telaio svolgono un ruolo chiave nel determinare come si comporterà un drone FPV una volta in aria. Anche fattori ambientali come l'atmosfera possono influenzare il modo in cui viene tunato un quad.

Ovviamente dobbiamo anche dire che il tuning dei PID è perfetto se e solo se la sensazione di volo è piacevole. Per farti un esempio ci sono molte persone che utilizzano il metodo Blackbox e PidAnalizer per analizzare i loro voli e cercare l’armonia perfetta.. questo crea un quad che vola al meglio delle sue possibilità ma se ci fermiamo ad avere il grafico pulito avremo un effetto ancora più strano.. un quad sterile e piatto come un asse da stiro!

Ma allora la domanda giunge spontanea .. ma come si crea il tuning perfetto??

Qui parleremo principalmente di PID ma alla base prima di partire per il tuning dovremmo aver fatto prima i RATES..

Andiamo per step e ricordatevi che le variazioni su i 3 valori devono esser fatte gradualmente (di 5 punti in 5 punti) per non andare a rischiare di bruciare motori o causare eventuali flytothemoon

STEP 1 TROVA LA P. (proporzionale)

La regolazione del guadagno P sta essenzialmente in cambiare la velocità con cui il tuo quad reagisce ai tuoi input, aumenta i valori P per aumentare la sensibilità e diminuisci i valori P per ridurre la sensibilità. Potrebbero essere necessari diversi tentativi prima di trovare una serie di valori adatti. Per testare l'influenza dei valori P durante il volo, muovere rapidamente gli stick di Roll , Pitch e Yaw da un lato all'altro facendo oscillare il quad avanti e indietro lungo un asse particolare. Osserva la rapidità con cui il tuo quadricottero cambia direzione, questo aiuterà a determinare l'adeguatezza dei valori P.

STEP 2 TROVA LA I. (integrale)

L'oscillazione (effetto wobbling) durante la variazione di Throttle è un sintomo comune di Integrale basso, l'aumento dell Integrale costringerà il quadricottero a mantenere la posizione scelta. Il metodo migliore per verificare se ottengo oscillazioni è semplicemente alzare e abbassare il throttle durante il volo stazionario. Una I troppo alta è un po' più complicata da rilevare, prova a eseguire diversi roll e capovolgimenti per verificare quanto resiste il quadricottero ai movimenti rapidi. Se il drone sembra troppo rigido, diminuisci il guadagno per aumentare la fluidità del comportamento di volo.

STEP 3 TROVA LA D (derivata)

La derivata è la ciliegina su la torta.. utilizzata per ammorbidire o affinare le caratteristiche di volo del quad. Per trovare la "linea di base" per il guadagno D, innanzitutto aumentare o diminuire D fino a trovare il valore più basso al quale il propwash è ridotto al minimo. Puoi cercare il propwash strozzando in avanti prima di girare rapidamente di 180 gradi e volare nella direzione opposta a quella di partenza. Se il tuo quad oscilla rapidamente per un breve periodo, hai propwash. Se il guadagno D è troppo alto, noterai uno strano rumore gorgogliante, riduci rapidamente il guadagno D prima che i tuoi motori si danneggino.

Una volta accertata la linea di base della Derivata, devi decidere come vuoi che il tuo quad si comporti in volo. Se sei un pilota che desidera un quad reattivo scattante, mantieni la derivata il più bassa possibile. Se preferisci il Freestyle, aumenta i valori D per aumentare la morbidezza del tuo quad. Dopo aver raggiunto i valori D ideali, potrebbe essere necessario risintonizzare leggermente il guadagno P se hai apportato grandi modifiche ai valori D iniziali. Di solito un guadagno P maggiore richiede un guadagno D maggiore e viceversa.

Come vedete ,con questo metodo, viene scelto di tunare il quad a seconda delle proprie sensazioni.. All’inizio sarà difficile da capire come sentire il wobbling oppure il propwash.. però dopo un po di tempo sarà più semplice andare a modificare i parametri anche sul campo anche a seconda delle condizioni meteo.. pure le più proibitive (Freddo,Caldo,Vento).

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